运动控制 Native SDK 开发手册
输入“/”快速插入内容
运动控制 Native SDK 开发手册
运动控制 Native SDK 开发手册
用户9745用户9745用户8937用户89374月20日修改
1.
介绍
本仓库为 EngineAI 机器人原生控制 SDK，面向人形机器人应用开发与系统集成，提供轻量化、易部署且具备良好扩展能力的控制与任务运行框架。该 SDK 通过标准化接口与模块化架构设计，有效降低机器人系统二次开发与功能集成的复杂度，使开发者能够更加专注于算法研发与应用功能实现。
核心模块：
•
高性能预编译调度框架
提供面向机器人实时控制与推理任务的高性能调度机制，通过预编译优化降低运行时开销，提升系统整体执行效率与稳定性。
•
配置驱动的任务编排系统
采用配置化任务编排方式，实现算法模块、控制流程与数据流的灵活组织，支持快速调整实验流程与系统运行策略。
•
可扩展的模型与参数管理体系
提供统一的模型加载、版本管理与参数配置接口，便于算法模型、控制参数及实验配置的集中管理与迭代。
•
模块化业务插件机制
基于插件化架构设计，支持感知、规划、控制等功能模块的灵活扩展与解耦，便于新算法或新功能的快速集成。
•
系统数据接口与运行监测
支持与外部系统进行标准化数据交互，并提供运行时状态观测与可视化调试能力。可结合 ROS2 生态进行模块通信，并支持通过 PlotJuggler 进行关键状态、控制量与反馈数据的实时监测与分析，提升联调效率与问题定位能力。
•
Mujoco仿真与真机部署工具链
提供完整的 Mujoco 仿真环境 与 真机部署脚本，支持从仿真验证到真实机器人系统的快速迁移与部此外，仓库还包含与真实机器人硬件结构保持一致的 URDF 等机器人模型文件，用于仿真环境构建、运动学/动力学计算以及算法验证，确保仿真结果与真实系统具有良好一致性。
2.
开发环境与快速开始
2.1
容器环境
•
安装Docker和Docker Compose
◦
Docker 提供了一个自动配置与安装的脚本，支持 Debian、RHEL、SUSE 系列及衍生系统的安装。
▪
请注意，Docker 官方不建议在生产环境使用此脚本安装 Docker CE。
代码块
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh
# 国内用户可使用镜像源(这里使用清华源)
export DOWNLOAD_URL="https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce"
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh
◦
设置免 sudo 运行（推荐）
否则每次都要 sudo docker
代码块
sudo usermod -aG docker $USER
然后重新登录 shell：
代码块
newgrp docker
◦
验证安装
▪
验证 docker
代码块
docker --version
示例输出
代码块
Docker version 26.1.1
▪
验证 docker compose
代码块
docker compose version
示例输出
代码块
Docker Compose version v2.27.0
•
生成容器开发环境，执行完成后会生成快捷入口 engineai_robotics_env
代码块
cd native_sdk
./docker/generate.sh